Üks telg: võimalus sihtmärki üles võtta ja seda sirgjooneliselt liigutada
Kaks telge: suudab objekti üles võtta, tõsta, horisontaalselt aeglaselt otse liigutada ja seada või kuvada - X/Y tasapinnal - ilma sihtmärgi suunda muutmata
Kolmeteljeline: võimalus objekti üles tõsta, seda tõsta, horisontaalselt aeglaselt ja sirgelt liigutada ning seada või ilmuda manipulaatori käeulatusse kõikjal X, Y, Z ruumis, ilma sihtmärgi suunda muutmata.
Neljateljeline: Võimalus sihtmärki üles võtta, seda tõsta, horisontaalselt liigutada ja seada või kuvada - X, Y, Z ruumis - sihtmärgi suuna muutmiseks mööda ühte telge (nt lengerdus)
Viis telge: võimalus sihtmärki üles võtta, seda tõsta, horisontaalselt liigutada ja seada - X, Y, Z ruumis - sihtmärgi suunda muutma piki kahte telge (näiteks lengerdus ja muutuv samm)
Kuus telge: võimalus sihtmärki üles võtta, seda tõsta, horisontaalselt liigutada ja seada - X, Y, Z ruumis - sihtmärgi suunda muutma mööda kolme telge (lengerdus, kaldenurk ja veeremine).
Seitsmeteljeline: kuueteljelise liigesroboti liikumisvõime, millele järgneb võime lineaarne suund (üldiselt horisontaalne liikumine, roboti liigutamine ühest kohast teise mööda trajektoori)
