Valdav enamus tööstusroboteid on mudelipõhised juhtimissüsteemid, kus on mudel, siis tekivad vead, mis tuleb kalibreerida. Tööstusliku roboti kalibreerimine on protsess, mis ühendab modelleerimise, mõõtmise, roboti parameetrite tuvastamise ja veakompensatsiooni.
Roboti kalibreerimiseks peame esmalt mõistma võimalikke tegureid, mis roboti vea põhjustavad.
Roboti viga põhjustavad paljud tegurid, mille võib kokku võtta kahte kategooriasse. Üks on kinemaatiline korrelatsioon, mis hõlmab peamiselt töötlusviga, mehaanilist tolerantsi/montaaživiga, nullpunkti viga, reduktori tagastusviga, aeglustussuhte viga, kalibreerimisviga jne. Teine on kinemaatiline korrelatsioon, mis hõlmab peamiselt massi/raskuskeset, inertsust. tensor, hõõrdejõud, liigeste painduvus, sideme paindlikkus jne.
Praktikas leiti, et ilma kalibreerimiseta roboti baasi viga on tavaliselt 15–30 mm, TCP keskosas on viga 5–10 mm ja kogu robotisüsteemis on viga 5–10 mm. Pärast kalibreerimist saab roboti veavahemikku oluliselt vähendada.
· Kui robot ei ole kalibreeritud, ei saa robot programmi jagada ning täpsus on väga madal ja ebastabiilne;
· Kalibreerimine võib parandada roboti võimet tulla toime keskkonna ebakindlusega;
· Roboti madala täpsuse peamiseks põhjuseks on see, et roboti konstruktsiooniparameetrid erinevad tegelikest parameetritest ning roboti kalibreerimine on roboti täpsust parandav meede, mis võib sageli täpsust mitme tellimuse võrra suurendada. suurusjärgus;
· Roboti arendamise käigus tuleb hankida piisavalt täpseid andmeid, et analüüsida ja hinnata masina staatilist ja dünaamilisust ning need andmed saadakse täiskomplekti kalibreerimissüsteemiga.
