Servomootorit kasutatakse sageli automaatikaseadmetes, eriti asendikontrollis. Enamikul servomootorite kaubamärkidel on asendikontrolli funktsioon. Kontroller saadab välja impulsse, et juhtida servomootori tööd. Et mootor oleks võimalikult müravaba, on väga oluline ka inertsimomentide suhe. Sellele saab viidata iseõppimise teel määratud numbriga ning seejärel seadistada kiiruse võimendus ja kiiruse integreerimise aeg, et tagada pidev töötamine madalal kiirusel ja asukoha täpsus.
(1) Positsiooni proportsionaalne võimendus
Määrake asendikontuuri regulaatori proportsionaalne võimendus. Mida suurem on seadistusväärtus, seda suurem on võimendus, seda suurem on jäikus ja seda väiksem on positsioonivahe sama sageduskäsu impulsi tingimustes. Kuid liiga suur väärtus võib põhjustada võnkeid või ületamist. Parameetrite väärtused määratakse konkreetse servosüsteemi mudeli ja koormuse seisundi järgi.
(2) Positsioneeri edasisuunas võimendus
Seadistage positsiooniahela edasisuunas võimendus. Mida suurem on seatud väärtus, seda väiksem on positsiooni viivitus mis tahes käsuimpulsi sageduse korral, seda suurem on positsiooniahela edasisuunas võimendus, seda kõrgemad on juhtimissüsteemi kiire reageerimisomadused, kuid see muudab süsteemi positsiooni. ebastabiilne, kergesti tekitatav võnkumine. Kui kõrgeid reageerimisomadusi ei nõuta, määratakse selle parameetri väärtuseks tavaliselt 0, mis näitab vahemikku 0 kuni 100 protsenti.
(3) kiiruse proportsionaalne võimendus
Määrake kiiruse regulaatori proportsionaalne võimendus. Mida kõrgem on seadistusväärtus, seda suurem on võimendus ja seda suurem on jäikus. Parameetri väärtus määratakse vastavalt konkreetsele servoajamisüsteemi mudelile ja koormuse väärtusele. Üldiselt, mida suurem on koormuse inerts, seda suurem on seadeväärtus. Tingimusel, et süsteem ei tekita võnkumist, proovige määrata suur väärtus.
(4) Kiiruse integreerimise ajakonstant
Määrake kiirusregulaatori integraalne ajakonstant. Mida väiksem on seadistusväärtus, seda kiirem on integreerimise kiirus. Parameetrite väärtused määratakse vastavalt konkreetsele servoajamisüsteemi mudelile ja koormusele. Üldiselt, mida suurem on koormuse inerts, seda suurem on seadeväärtus. Tingimusel, et süsteem ei tekita võnkumist, proovige määrata väike väärtus.
(5) kiiruse tagasiside filtritegur
Määrake kiiruse tagasiside madalpääsfiltri omadused. Mida suurem väärtus, seda madalam on väljalülitussagedus ja seda väiksem on mootori tekitatav müra. Kui koormuse inerts on suur, saab seadistatud väärtust vastavalt vähendada. Liiga suur arv aeglustab reaktsiooni ja võib põhjustada võnkumisi. Mida väiksem väärtus, seda suurem on piirsagedus ja seda kiirem on kiiruse tagasiside reaktsioon. Kui on vaja suuremat kiirusreaktsiooni, saab seadistatud väärtust vastavalt vähendada.
(6) Maksimaalse väljundpöördemomendi seadistus
Määrake servoajami sisemine pöördemomendi piirang. Seadistatud väärtus on protsent nimipöördemomendist. See piirang kehtib igal ajal kogu impulsivahemiku positsioneerimiseks seatud asendi juhtimisrežiimis. See parameeter annab juhile aluse otsustada, kas asendikontrolli režiimis on positsioneerimine lõppenud. Kui järelejäänud impulsside arv asendihälbe loenduris on väiksem või võrdne selle parameetriga määratud väärtusega, arvab juht, et positsioneerimine on lõpule viidud ja lüliti signaal on ON, vastasel juhul on see VÄLJAS.
Positsioneerimisrežiimis seatakse väljundpositsiooni positsioneerimise lõpetamise signaal, kiirenduse ja aeglustamise ajakonstant esindama mootori kiirendusaega vahemikus {{0}} kuni 2000 r/min või aeglustusaega vahemikus 2000 kuni 0 r/min. Kiirendus- ja aeglustusomadused on lineaarse saabumiskiiruse vahemiku seatud saabumiskiirus mitteasendijuhtimisrežiimis, kui servomootori kiirus ületab selle seatud väärtuse, on kiiruse saabumise lüliti signaal SEES, vastasel juhul on see VÄLJAS. Asendi reguleerimise režiimis seda parameetrit ei kasutata. Pöörlemissuunal pole tähtsust.
(7) Reguleerige võimenduse parameetreid käsitsi
Reguleerige kiiruse proportsionaalse võimenduse KVP väärtust. Kui servosüsteem on paigaldatud, tuleb parameetreid reguleerida, et süsteem pöörleks stabiilselt. Esmalt reguleerige kiiruse proportsionaalse võimenduse KVP väärtust. Enne reguleerimist tuleb integraalvõimendus KVI ja diferentsiaalvõimendus KVD nullida ning seejärel KVP väärtust järk-järgult suurendada; Samal ajal jälgige, kas servomootori seiskumisel on piisav võnkumine, ja reguleerige KVP parameetreid käsitsi, et jälgida, kas pöörlemiskiirus ilmselgelt tõuseb ja langeb. Kui KVP väärtust suurendatakse ülaltoodud nähtuseni, tuleb KVP väärtust tagasi vähendada, et võnkumine oleks kõrvaldatud ja pöörlemiskiirus stabiilne. Praegu on KVP väärtus parameetri väärtus, mis on eelnevalt kindlaks määratud. Vajadusel saab pärast KⅥ ja KVD reguleerimist ideaalse väärtuse saavutamiseks korrata korrektsiooni.
Reguleerige integraalvõimenduse KⅥ väärtust. Suurendage järk-järgult integraalse võimenduse KVI väärtust, nii et integraalne efekt genereeritakse järk-järgult. Nagu on näha ülaltoodud integraaljuhtimise sissejuhatusest, põhjustab KVP väärtuse suurendamine kriitilise väärtuseni võnkumisi ja ebastabiilsust. Nii nagu KVP väärtust, vähendatakse ka KVI väärtust tagasi, et võnkumine oleks kõrvaldatud ja pöörlemiskiirus oleks stabiilne. Praegu on KVI väärtus esialgselt määratud parameetri väärtus.
Reguleerige diferentsiaalvõimenduse KVD väärtust. Diferentsiaalvõimenduse peamine eesmärk on panna kiirus sujuvalt pöörlema ja vähendada ületamist. Seetõttu võib KVD väärtuse järkjärguline suurendamine parandada kiiruse stabiilsust.
Reguleerige positsiooni proportsionaalse võimenduse KPP väärtust. Kui KPP väärtust reguleeritakse liiga palju, on mootori positsioneerimise ületamine servomootori positsioneerimisel liiga suur, mis põhjustab ebastabiilsust. Sel ajal tuleb KPP väärtust vähendada, et vähendada ületamist ja vältida ebastabiilsuse ala. Siiski ei saa seda positsioneerimise efektiivsuse vähendamiseks liiga väikeseks reguleerida. Seetõttu tuleks kohandamine hoolikalt sobitada.
(8) Võimendusparameetrite automaatne reguleerimine
Kaasaegsed servoajamid on mikroarvutiga töödeldud ja enamik neist pakuvad enamiku koormustingimustega toimetulekuks automaatse võimendusega häälestusfunktsioone. Parameetrite reguleerimisel saate esmalt kasutada parameetrite automaatse reguleerimise funktsiooni ja seejärel vajadusel parameetreid käsitsi reguleerida.
Tegelikult on automaatsel võimenduse reguleerimisel ka suvand Seaded, mis on üldiselt jagatud mitmeks juhtimisreaktsiooni tasemeks, näiteks kõrge reaktsioon, keskmine reaktsioon, madal reaktsioon, mida kasutajad saavad seadistada vastavalt tegelikele vajadustele.