Telg: Võimalus sihtmärki üles võtta ja seda sirgjooneliselt liigutada
Kaks telge: suudab objekti üles võtta, tõsta, horisontaalselt aeglaselt sirgeks liigutada ja seada või ilmuda -- X/Y tasapinnal -- ilma sihtmärgi suunda muutmata
Kolmeteljeline: võimalus objekti üles võtta, tõsta, horisontaalselt aeglaselt ja otse liigutada ning seada või kuvada see -- manipulaatori käeulatusse kõikjal X, Y, Z ruumis -- ilma muutmata sihtmärgi suund
Neljatelg: Võimalus objekti üles võtta, seda tõsta, horisontaalselt liigutada ja seada või kuvada - X, Y, Z ruumis - muuta objekti suunda mööda ühte telge (nt lengerdus)
Viis telge: võimalus sihtmärki üles võtta, seda tõsta, horisontaalselt liigutada ja seada - X-, Y- ja Z-ruumis - sihtmärgi suuna muutmiseks mööda kahte telge (näiteks lengerdus ja muutuv OARS)
Kuus telge: võimalus sihtmärki üles võtta, seda tõsta, horisontaalselt liigutada ja seada -- X-, Y- ja Z-tühikutes --, et muuta sihtmärgi suunda mööda kolme telge ( kallutamine, kaldenurk ja veeremine).
Seitse telge: kuueteljelise liigesroboti liikumisvõime, millele järgneb võime lineaarne suund (üldiselt horisontaalne liikumine, ühest kohast teise mööda mobiilse manipulaatori trajektoori)
