Üldised sammud liikumisjuhtimiskaardi ühendamiseks servomootoriga:
1. Lähtestage parameetrid
Enne juhtmestiku ühendamist lähtestage parameetrid.
Juhtkaardil: valige juhtimisrežiim; Tühjendage PID parameetrid nullini; Lülitage lubamissignaal vaikimisi välja, kui juhtkaart on sisse lülitatud. Salvestage see olek ja veenduge, et see oleks selles olekus, kui kontrolleri kaart uuesti sisse lülitatakse.
Servomootoril: seadistage juhtimisrežiim; Seaded võimaldavad välist juhtimist; Kooderi signaali väljundi ülekandearv; Määrake proportsionaalne suhe juhtsignaali ja mootori kiiruse vahel. Üldiselt on soovitatav, et maksimaalne projekteeritud kiirus servo töös vastaks juhtpingele 9 V. Näiteks Panasonicule on määratud kiirusele vastav pinge 1 V, tehaseväärtus on 500, kui olete valmis laskma mootoril ainult alla 1000 p/min, siis määrake selle parameetri väärtuseks 111.
2. Juhtmed
Lülitage juhtkaart välja ja ühendage signaaliliin juhtkaardi ja servo vahel. Ühendage järgmised liinid: juhtkaardi analoogväljundliin, lubamissignaali liin, servoväljundi kodeerija signaaliliin. Lülitage mootor ja juhtkaart (ja arvuti) sisse pärast kontrollimist, et juhtmestikus pole viga. Sel ajal ei tohiks mootor liikuda ja seda saab välise jõuga kergesti pöörata, kui mitte, kontrollige lubamissignaali seadistust ja juhtmeid. Pöörake mootorit välise jõuga, et kontrollida, kas juhtkaart suudab õigesti tuvastada mootori asendi muutust, muul juhul kontrollige juhtmeid ja anduri signaali seadistust.
3. Katsejuhised
Suletud ahelaga juhtimissüsteemi puhul on tulemus katastroofiline, kui tagasiside signaali suund ei ole õige. Lülitage juhtkaardi kaudu sisse servo lubamissignaal. See on koht, kus servo peaks pöörlema väiksema kiirusega, mis on legendaarne "nulltriiv". Üldiselt on juhtkaardil juhised või parameetrid nulli triivi takistamiseks. Kasutage seda juhist või parameetrit, et näha, kas mootori kiirust ja suunda saab selle juhise (parameetri) abil juhtida. Kui ei, kontrollige analoogühenduse ja juhtimisrežiimi parameetrit Seaded. Kinnitage, et anda positiivne arv, mootori positiivne pöörlemine, kodeerija arvu suurendamine; Negatiivse arvu korral pöörleb mootor tagurpidi ja kooderi arv väheneb. Ärge kasutage seda meetodit, kui mootoril on koormus ja piiratud käik. Test ei anna ülepinget, soovitatav alla 1V. Kui suund ei ole ühtlane, saate muuta juhtkaardil või mootoril olevaid parameetreid, et muuta need järjepidevaks.
4, takistab nulli triivi
Suletud ahelaga juhtimisprotsessis mõjutab nulltriivi olemasolu teatud määral kontrolliefekti, seega on parem seda ohjeldada. Kasutage juhtkaarti või servot nulltriivi parameetrite mahasurumiseks, reguleerige hoolikalt, nii et mootori kiirus kipub nulli. Kuna nulli triivil endal on ka teatav juhuslikkus, siis pole vaja nõuda, et mootori kiirus oleks absoluutselt null.
5. Looge suletud ahelaga juhtimine
Taas vabastatakse juhtkaardi kaudu servo lubamise signaal ja juhtkaardile sisestatakse väike proportsionaalne võimendus. See, kui väike see on, on ainult tunde küsimus. Kui olete tõesti mures, sisestage minimaalne väärtus, mida kontrollkaart lubab. Lülitage sisse juhtkaardi ja servo lubamissignaal. Sel ajal oleks mootor pidanud suutma teha jämedaid liikumisi vastavalt liikumisjuhistele.
6. Reguleerige suletud ahela parameetreid
Peenhäälestage juhtimisparameetreid tagamaks, et mootor liiguks vastavalt juhtkaardi juhistele, mis on vajalik töö ja selle tööosa, suurema kogemuse, saab siin ainult ära jätta.
